xTaskCreate

函數名 ：xTaskCreate 頭文件 ：task.h 函數功能：任務創(chuàng)建 函數聲明：

portBASE_TYPE xTaskCreate(
pdTASK_CODE pvTaskCode,
const portCHAR * const pcName,
unsigned portSHORT usStackDepth,
void *pvParameters,
unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
xTaskHandle *pvCreatedTask
);

如果使用FreeRTOS-MPU，建議使用 xTaskCreateRestricted()來替換xTaskCreate()。 在FreeRTOS-MPU 下使用xTaskCreate()，允許任務被創(chuàng)建于運行在特權模式或者用戶模式。（見uxPriority 的描述)。特權模式下，可以利用任務訪問整個存儲器空間，用戶模式下，任務只能訪問自己的堆棧。在兩種情況下，MPU 不會自動捕獲堆棧溢出，雖然標準的FRTOS堆棧溢出檢測方案依然可以使用。xTaskCreateRestricted() 允許了更大的靈活性。 【具體參數】 pvTaskCode ：指向任務函數。任務必須以永不返回的形式實現（比如一個死循環(huán)）。筆者注釋：這個參數即任務函數的函數名，見下文描述。 pcName : 任務函數的別名，僅僅是方便調試所用。最大的長度由configMAX_TASK_NAME_LEN定義。 usStackDepth ：任務堆棧的深度，定義了堆?？梢园淖兞繑怠皇亲止?jié)數。比如如果堆棧的寬度為16BIT，而 usStackDepth定義為100，則200 字節(jié)被分配給堆棧存儲。堆棧深度乘以堆棧寬度的最大值，不能超過 size_t變量能包含的最大值。（筆者注釋：堆棧到底應該定義多大，大體要考慮到：

1. 最大級別中斷嵌套需要的堆棧；
2. 由于RTOS 生成每個任務，該任務天生需要的堆棧，FRTOS至少是16個字節(jié)，隨著翻譯深入會確認這個問題；
3. 在每個任務函數中定義局部變量而產生的任務函數的變量堆棧。3者相加即為一個合適的堆棧。）

pvParameters ：作為參數的指針，當任務創(chuàng)建時。 uxPriority ：任務的優(yōu)先級。包括MPU支持的系統(tǒng)可以選擇在特權模式（系統(tǒng)模式）創(chuàng)建任務，通過設置優(yōu)先級參數的portPRIVILEGE_BIT位。比如，創(chuàng)建一個特權任務在優(yōu)先級2，則uxPriority 應當設置為( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。 pvCreatedTask ：回傳一個句柄，以便創(chuàng)建的任務可以被關聯。返回值:pdPASS，如果任務成功創(chuàng)建且添加到就緒列表，否則返回一個錯誤代碼，見 projdefs.h。 范例:

void vTaskCode( void * pvParameters )//創(chuàng)建的任務
{
    //如果有初使化，放在死循環(huán)之前
    for( ;; ) //一個死循環(huán)
    {
     //任務代碼
    }
}
//此函數創(chuàng)建一個任務
void vOtherFunction( void )
{
    static unsigned char ucParameterToPass;
    xTaskHandle xHandle;
    /*
    創(chuàng)建任務，存儲句柄，注意傳遞的參數 ucParameterToPass必須在任務生存周期內存在，
    故在此例子的情況下定義為局部靜態(tài)變量。如果它只是一個自動堆棧變量（局部變量），它可能不再存在或者至少崩潰了，當新的任務試圖訪問時。
    筆者注釋：由于該任務一建立就在同一個函數中被刪除了，大可以用些局部靜態(tài)變量和局部變量，如果不是在一個函數中刪除之前創(chuàng)建的任務，以上參數請用全局變量。
    */
    xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, &ucParameterToPass,
    tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
    //使用句柄刪除任務。
    vTaskDelete( xHandle );
}